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標題Title: 人形機器人步態偵測及穩定控制
作者Authors: 莊沛語
上傳單位Department: 電機工程系
上傳時間Date: 2012-1-6
上傳者Author: 莊沛語
審核單位Department: 電機工程系
審核老師Teacher: 謝銘原
檔案類型Categories: 研究生論文報告Thesis
關鍵詞Keyword: 人形機器人步態穩定控制
摘要Abstract: 機器人足底壓力感測,感測人形機器人的腳底壓力分布情形,提供為機器人姿態平衡控制參數,達成穩定步態控制。人型機器人的腳底壓力感測與身體上陀螺儀,做為身體平衡控制參數。
由於機器人的姿態變化速度極快,本系統利用機器人腳底的壓力分佈計算出零力矩點,運用矩陣的感測方式將誤差減小,運用陀螺儀座標參數加以校正,來控制機器人行走時的身體平衡及路徑規劃。


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