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標題Title: 三軸運動平台之運動分析與控制
作者Authors: 黎靖,王明賢 徐熊源..等
上傳單位Department: 電子工程系
上傳時間Date: 2009-11-20
上傳者Author: 黎靖
審核單位Department: 電子工程系
審核老師Teacher: 黎靖
檔案類型Categories: 論文Thesis
關鍵詞Keyword: 運動平台、並聯式機構、模糊控制
摘要Abstract: 本文設計了一個氣壓驅動之三軸並聯式運動平台。平台採用比例閥及內含電位計之氣壓缸,結合模糊理論及閉迴路技術達到伺服控制之要求。此平台具有價格低廉、控制容易、且具備高負載及運動空間大等優點。文中探討了此平台之順及逆向運動學,比較了傳統PID控制器及本文提出之模糊控制器的效能,並實際量測及分析此平台之性能。

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2009_11_1a3d7e39.doc 506Kb doc 802 1183
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