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標題Title: 以派翠網路為基礎之多機器足球員系統設計與實現
作者Authors: 陳典貴
上傳單位Department: 電機工程系
上傳時間Date: 2012-12-5
上傳者Author: 陳典貴
審核單位Department: 電機工程系
審核老師Teacher: 謝銘原
檔案類型Categories: 專題報告Project Report
關鍵詞Keyword: 派翠網路
摘要Abstract: 本文提出一種運用派翠網路的任務分配機制,於足球機器人系統之研究。由於機器人足球系統為一高度機電整合之系統,包含路徑規劃、避障功能、影像處理、即時控制以及智慧決策等技術。其中,一個成功的足球比賽之關鍵為即時任務分配及決策控制。由於派翠網路演算法在面臨動態及不確定環境時,能執行即時角色轉換,因此本系統以派翠網路架構來達成機器人的角色任務分配,並使機器人執行進攻、防守及守門各角色任務之避障決策與即時優化控制。此外,本系統之路徑規劃係使用動態A*演算法,來計算機器人即時避障與行進路徑,讓機器足球員能以最佳方式到達目的地。從模擬及實驗結果來看,本系統確可達成角色任務分配並提高運動控制之效率。

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