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標題Title: 新穎被動式越障載具設計與實現
作者Authors: 林開政,羅登耀..等
上傳單位Department: 機械工程系
上傳時間Date: 2010-6-30
上傳者Author: 林開政
審核單位Department: 機械工程系
審核老師Teacher: 林開政
檔案類型Categories: 專題報告Project Report
關鍵詞Keyword: 關鍵字:避障、避震、越野。
摘要Abstract: 本研究主旨,在於設計與製造一個可在障礙中平順行走且具有主動轉向的輪
型載具,在已知文獻中,大多的輪型載具重點在於可以穿越障礙並平順行走在不規
則的地表中,設計上較不注重轉彎設計,如遭遇需轉彎環境時,橫向滑動摩擦會造
成降低載具的移動效率,為了消除轉彎時所帶來的滑動摩擦,我們參考現有的文
獻,加入主動轉向的創新設計,利用單晶片控制伺服馬達做為主動轉向系統,以達
到精確的轉向, 讓載具所有驅動輪組能夠同時具有共同的瞬時迴轉中心
(instantaneous center of rotation, ICR),在理論上,可以完全消除橫向的滑動摩擦,
並提高移動效率。為了使載具更具有平順行走功能,並降低載具在崎嶇地面上移動
時的上下起伏,我們利用SolidWorks繪圖軟體設計吸震驅動輪組並實現之,裝置在
每個驅動輪上。本載具為前後輪關連式被動避障機構,加入新穎創新設計,使載具
移動時更增加平穩度,本載具經過實測能有效達到靈巧的主動轉向與優良的越野穩
定性。

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