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標題Title: 輪型機器人之模糊控制研究
作者Authors: 唐益信、蔡佳哲
上傳單位Department: 電機工程系
上傳時間Date: 2010-6-30
上傳者Author: 陳慶瑜
審核單位Department: 電機工程系
指導教師Teacher: 王明賢
檔案類型Categories: 畢業論文
關鍵詞Keyword: 輪型機器人
摘要Abstract: 本文的目標是設計一台以TI TMS320F2812數位訊號處理晶片(DSP)為控制核心的輪型機器人,機器人架構包含了車體、無刷直流馬達、馬達驅動器、及電流感測器。馬達提供輪型機器人運動所需的動力來源,電流感測模組感測負載之重量,利用霍爾元件訊號計算速度,以模糊邏輯速度控制器則控制機器人穩定行動,而撰寫C語言程式將模糊控制演算法與規則庫寫入DSP晶片中。
最後本文以模糊邏輯速度響應以及機器人運動照片顯示設計的正確性。

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