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標題Title: 自走式迴避障礙人型機器人
作者Authors: 陳佳宏、陳弘偉、陳鴻毅
上傳單位Department: 電機工程系
上傳時間Date: 2010-6-30
上傳者Author: 陳慶瑜
審核單位Department: 電機工程系
指導教師Teacher: 王明賢
檔案類型Categories: 畢業論文
關鍵詞Keyword: 自走式
摘要Abstract: 此次專題研究,不只是了解 FPGA/CPLD內部構造外,並學習如何使用其軟體操作與程式撰寫。將所需求之控制電路以VHDL 做規劃,發展出不同的硬體控制電路,我們將運用在人型機器人上,能使機器人有所動作,更使機器人能完整的行走,由於機器人行走的重點,在於重心的轉移的部份,必須同時控制我們所使用的16顆伺服馬達,我們將克服其重心問題,使機器人能行走平穩,當機器人能夠平順的走完一段路之後,有了動作後,我們加裝了感測器(Sharp GP2D12), 使機器人就像是有了眼睛一般,能夠在一定距離內判斷是否有障礙物的的存在,而做出後退的動作,人型機器人是一種接近人類的機器人,相信它在未來研究上,一定能有更深的幫助及思考空間。

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