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標題Title: 自走式人型機器人
作者Authors: 羅啟元
上傳單位Department: 電機工程系
上傳時間Date: 2010-6-30
上傳者Author: 陳慶瑜
審核單位Department: 電機工程系
指導教師Teacher: 王明賢
檔案類型Categories: 畢業論文
關鍵詞Keyword: 自走式
摘要Abstract: 在這種電子產品一直在進步的情況下,我們像過去常使用的控制電路往往都會因為體積、價格等等因素正逐漸不符合現代的需求,因此FPGA/CPLD 就是為追求簡化電路才出現之產品,然後多方面使用過後,又廣受好評,這樣使得許多的廠商大量生產與開發更新功能更強的產品,而且在價格上並不會非常的昂貴。就我們所知的,使用VHDL可輕易的減輕與簡化系統模型到硬體結構的轉譯負擔,然而以元件式技術為依據,再以元件之封裝性、可再用性及擴展性來提高轉譯效率。方便的是,FPGA/CPLD 生產廠商也有免費提供操作簡單的程式編譯軟體,為另一優點。
此次專題研究,除了是了解 FPGA/CPLD內部構造外,並學習如何使用KONDO-HEART TO HEART 軟體操作與程式撰寫。將所需求之控制動作以HTHJ_E 做規劃,撰寫到機器人身上的 RCB-3J晶片,發展出不同的硬體控制電路,且將運用在人型機器人上,使機器人能完整的行走,由於機器人行走的重點,在於重心的轉移的部份,必須同時控制自己所使用的16顆伺服馬達,所以務必克服其重心問題,使機器人能行走安穩,當機器人能行走十分完善之後,有了動作後,再將其目標放在其他花俏繁雜的動作上,使機器人能做出表演、運動…等等功能,然而自己將克服所有問題,達到完成自我的期待。

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2010_6_296762de.doc 1065Kb doc 305 103
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