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標題Title: 電動輪椅運動控制晶片之研製
作者Authors: 龔應時,楊智淵..等
上傳單位Department: 電機工程系
上傳時間Date: 2009-11-16
上傳者Author: 龔應時
審核單位Department: 電機工程系
審核老師Teacher: 龔應時
檔案類型Categories: 論文Thesis
關鍵詞Keyword: FPGA晶片,電動輪椅,直流輪圈馬達
摘要Abstract: 本文主要使用ALTERA 公司所生產的可程式邏輯閘陣列元件(Field Programmable Gate Array, FPGA)晶片及嵌入一顆NiosII 軟核心處理器所建構系統整合型晶片(System on a Programmable Chip, SoPC)環境為基礎來研製兩輪驅動電動輪椅控制晶片。此輪椅使用兩個直流輪圈馬達為致動器,而驅動控制晶片內以數位硬體電路實現,其功能主要執行電動輪椅之兩顆直流輪圈馬達速度控制,包含一組兩軸模糊控制器電路、兩組旋轉式光學編碼器信號偵測電路(Quadrature Encoder Pulse, QEP)及兩組脈波寬度調變(Pulse Width Modulation, PWM)信號輸出等。因此,電動輪椅所需之全數位驅動控制器,全部在一顆FPGA 晶片以數位方式去實現。最後,本文設置一套實驗系統-包括以FPGA為基礎之實習板DE2 (Cyclone II EP2C35F672C6)、兩組換流器、一組兩輪驅動電動輪椅平台等,並經由實驗結果以證實所提電動輪椅伺服控制晶片之有效性與正確性。

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