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標題Title: 圓周式倒單擺DSP模糊控制
作者Authors: 龔應時,呂維曦 陳建武 林琦修 徐永松..等
上傳單位Department: 電機工程系
上傳時間Date: 2011-5-31
上傳者Author: 龔應時
審核單位Department: 電機工程系
審核老師Teacher: 龔應時
檔案類型Categories: 專題報告Project Report
關鍵詞Keyword: 圓周式倒單擺,DSP,模糊控制
摘要Abstract: 本專題主要應用德州儀器(TI)所生產之單晶片數位信號微處理器(Digital Signal Processor, DSP) ─ TMS320C240來發展模糊控制器,以控制圓周式倒單擺機構使之達到直立的功能。本專題之硬體部份包括有圓周式倒單擺機構、直流伺服馬達及驅動器、DSP控制器等。其中,DSP控制器為圓周式倒單擺系統之核心部份,主要作為發展模糊控制器使用。而模糊控制器之設計,首先建立圓周式倒單擺機構之數學模式,然後在PC上應用MATLAB模擬軟體,設計模糊控制器法則並分析其響應性能,接著將模糊控制法則轉為查表表格(LOOK-UP TABLE),最後再轉為DSP可用之組合語言以進行倒單擺機構之直立控制。此專題應用DSP TMS320C240強大的數學運算能力(20 MIPS)進行倒單擺系統之即時控制,以實現智慧型控制在非線性系統上的應用,再加上模糊控制法則之穩健控制性能,即使為不穩定系統之倒單擺機構仍然有極佳的控制效果。

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